对于这个程序，头一个任务当然是把头文件先浏览一遍，能弄明白的还是先弄明白，对后面程序的解读有好处。C文件里给出了三个头文件：
#include
#include
#include<can_selfdef.h>
can_selfdef.h是程序员自己定义的一个头文件，在这个头文件里除了一些宏定义和管脚的一些说明外，最重要的就是要弄明白“CAN总线SJA1000寄存器地址定义”。在程序中SJA1000的寄存器作为单片机的外部扩展RAM寻址了，从而省去了编写一些底层的驱动程序，这就让大家连SJA1000的datasheet的时序图都不用看了（不过下一步我想用驱动程序来控制SJA1000）。
看完头文件，可不能从第一个程序依次往下看。应该直接找到主程序main()解读：
void main(void)
{
//MCU初始化（主要是各中断寄存器的初始化）
SJA_RST = 1;//CAN总线复位管脚复位无效
SJA_CS = 0;//CAN总线片选有效
EX1 = 1;//开MCU外部中断INT1
IT1 = 0;//MCU外部中断INT1为电平触发，也是CAN总线接收中断口
IT0 = 1;//MCU外部中断INT0为下降沿触发
EX0 = 1;//开MCU外部中断INT0
EA = 1;//开MCU总中断
SJA_CS = 1;//CAN总线片选无效，使得对数据总线的操作不会影响SJA1000。
//SJA1000初始化
CAN_init(); //对SJA1000寄存器的读写是采用外部寄存器寻址方式，
//所以不需要程序单独控制片选有效无效
_nop_();
_nop_();
//主循环
while(1)
{
_nop_();
_nop_();
Rxd_deal();//接收处理程序
Txd_deal();//发送处理程序
led_seg7(0,Txd_data);//数码管1-2显示发送数据子程序
led_seg7(1,Rxd_data+3);//数码管3-4显示接收数据子程序
}
}
程序中先是单片机中断寄存器的初始化，打开了单片机的INT0和INT1两个外部中断。INT0是外接按键的，所以是下降沿触发。这个按键每按下一次，待发送的数据的第一个字节就会加一，这个数据同时会显示在数码管上。而INT1是外界着SJA1000的发送数据中断端口的，采用电平触发，也就是说当SJA1000发送数据时，就会触发中端口INT1，从而让单片机进行数据的接收工作。
接下来是SJA1000的各个寄存器的初始化，主要是在CAN_init();这个程序里完成的，主要是设置一些寄存器使得满足本次试验的要求。
最后就进入了主循环中。不断的进行接收数据处理、发送数据处理以及将数据的头一个字节的数值显示在数码管上。每当按键被按下后就会置位发送数据状态标志位，这时就进入发送状态，无非就是把ID码和数据等13个字节送入SJA1000的相应寄存器里，其它的事情就交给SJA1000来完成就可以了。由于是进行自传送，所以SJA1000在接收到数据后会给单片机一个中断，此时也就进入了接收数据状态下，同样只要把SJA1000里相应的寄存器读出来就可以了。为了观察发送和接收的数据是否一致，这个程序里就把发送的数据的头一个字节通过数码管显示出来。发送数据正常显示，而接收数据为了便于观察，我把它+3，就是说显示的接收数据会比发送数据大3。最后很好的得到验证了。