1引言
随着图像处理技术及嵌入式系统的发展，利用嵌入式系统进行图像处理，已使如视频监控、视频电话和视频会议等应用成为可能。嵌入式系统上进行图像采集则是实现这些应用的前提。
双目立体视觉通常由两个摄像头从两个不同的角度，同时获取外界物体的两幅图像，或由单独一个摄像头在不同时间、不同位置获取外界物体的两幅图像，并基于视差的原理来获取外界物体的三维几何信息，复现外界物体的形状和位置。
目前已有很多方案实现在嵌入式平台上的图像采集。本文基于嵌入式的图像采集系统选择了意法半导体（ST）公司生产的STM32F103ZET6芯片为主控芯片，FIFO结构的AL422B芯片实现图像数据缓存，SD卡实现图像存储以及四线制电阻触摸屏实现外部控制。实现通过OV7670双摄像头采集图像数据，经主芯片控制存储、显示。
2嵌入式主控芯片介绍
ARM Cortex-M 处理器是一系列定位于深度嵌入式开发应用设计的。STM32F103ZET6是由意法半导体（ST）公司生产的新一代Cortex-M3内核处理器，具有以下特点：
性能和能效：具有高性能和低动态能耗，在90nm基础上提供了12.5DMIPS/mW 的性能，Cortex-M3处理器确保对于同时需要低能耗和出色性能的应用不存在折衷。
丰富的连接：功能和性能的巧妙组合使基于Cortex-M3的设备可以有效处理多个I/O 通道和协议标准，如USBOTG（On-The-Go）。
3μC/OS-II操作系统介绍
μC/OS-II操作系统实时性有保障，延时可预测，代码可小到2K，完全可以满足设计需要。C/OS-II移植过程中只选择用户和系统两种模式。μC/OS-II包括任务调度、时间管理、内存管理、资源管理（信号量、邮箱、消息队列）四大部分，没有文件系统、网络接口、输入输出界面。它的移植只与4个文件相关：汇编文件（OS_CPU_A.ASM）、处理器相关C文件（OS_CPU.H、OS_CPU_C.C）和配置文件（OS_CFG.H）。
4系统硬件设计
系统采用ARM 处理器作为核心，负责对系统设备初始化、数据总线仲裁、承载操作系统运行；为了弥补图像传输过程中的时钟偏差和图像显示不流畅等缺点，采用AL422B图像缓存芯片；图像经主芯片控制将于液晶屏显示，并存贮于SD卡中。系统结构图如图1所示。
4.1核心器件选型
系统的核心ARM 处理器使用由意法半导体公司生产的新一代Cortex-M3内核的STM32F103ZET6，具有高性能和低动态能耗，带有FSMC 外设可以外挂NANDFLASH、SRAM等，支持代码从扩展的外部存储器中直接运行，而不需要首先调入内部SRAM，便于系统的数据传输。
图像传感器采用Ommivision公司的OV7670 CMOS摄像头，较CCD 摄像头具有较高的性价比，具有标准的SCCB接口，兼容I2C接口，其高灵敏度和自动画面控制功能满足检测系统的精度要求。
4.2检测电路设计
系统采用集成了A/D和DSP的图像传感器模块，通过SCCB总线，由STM32完成定义相应寄存器和初始化；通过寄存器可设置图像数据输出格式，系统选择RGB565格式输出，一个像素点占16位，而像素数据总线为D0-D7，因此用两个PCLK时钟周期分别输出高8位和低8位；
图2图像传感器模块接口
XCLK是由CPLD 提供的输入时钟；VSYNC、HREF分别在每帧、每行开始和结束时电平发生跳变，供CPLD 判断。图像传感器模块接口如图2所示。
4.3数据缓存电路设计
数据缓存使用AverLogic公司推出的一个存储容量为393216字节×8位的FIFO存储芯片AL422B，其所有的寻址、刷新等操作都由集成在芯片内部的控制系统完成。数据缓存接口如图3所示，DO0-DO7是8位写出数据总线；DI0-DI7是8位写入数据总线；CE引脚为片选，OE为输出控制，WE是写操作控制；通过STM32的FSMC与外设连接。采用AL422B芯片对连续的数据流进行缓存，防止在进机和存储操作时丢失数据；数据集中起来进行进机和存储，避免了频繁的总线操作，减轻CPU的负担。
图3数据缓存接口图
4.4实时显示电路设计
系统的实时显示采用了ILI9325主控的2.4寸65536色TFT液晶屏，兼容系统需要的16位总线宽度的RGB格式图像，最高可显示320＊240 分辨率；内部集成图像RAM，因而将其接入STM32的FSMC外设控制器，采用LCD8080i接口方式；CS为片选，RD、RW 分别为读写控制，RS是寄存器选择引脚，如图4所示。
5系统软件设计
STM32F103ZET6编程在KeiluVision4环境下通过C语言实现。系统的主流程如图5所示。
图5系统的软件流程
5.1文件OS_CPU.H的编写
1）μC/OS-II不使用C语言中的short、int、long等于处理器相关的数据类型，而是以移植性更强的整数数据类型代替，这样直观、便于移植。所以必须对操作系统和ARM体系结构的数据类型进行统一。
2）虽然ARM 处理器对堆栈向上及向下的两种增长模式都予以支持，但是通常系统仅支持堆栈从上往下长，并且是满递减堆栈，所以文件中定义堆栈增长方式的常量OS_STK_GROWTH的值应为1.
3）定义声明使能中断、结束中断、任务切换等函数。
5.2文件OS_CPU.C的编写
1）任务堆栈初始化函数OSTaskStkInit（）堆栈的概念在ARM 体系结构和系统移植中非常重要，是在ARM 处理器中利用有限的寄存器完成数据和状态记录的载体。在编写堆栈初始化函数OSTaskStkInit（）之前，必须根据处理器的结构特点确定堆栈的结构，所以需要对ARM 体系结构有充分的认识。根据ARM 体系结构每种运行模式14个通用寄存器，有一个或两个状态寄存器，很容易该写出OSTaskStkInit（）的代码。
TCB结构体中OSTCBStkPtr总是指向用户堆栈最高地址，该地址空间内存放用户堆栈长度，其上空间存放系统堆栈映像，即：用户堆栈空间大小＝系统堆栈空间大小＋1。
2）μC/OS-II分别使用OS_ENTER_CRITICAL（）和OS_EXIT_CRITICAL（）来开中断和开中断，可以直接在C语言编程中应用。
3）可以根据ARM特点和移植目标，增加应用函数。例如处理器模式转换函数、人物初始指令集函数、钩子函数等。
5.3文件OS_CPU_A.ASM 的编写
这个文件采用汇编语言编写。完成了系统软中断的地址分配、相应的存储区域等，编写了任务级任务切换函数OS_TASK_SW（）、中断级任务切换函数OSIntCtxSw（）、启动最高优先级任务函数0SStartHighRdy（）等函数。完成了C语言和机器硬件语言的对接。
6结语
本文在基于STM32核心嵌入式μC/OS-II平台上利用的、双向的、可靠的、无重复的数据连接，加上Vxworks系统自身的实时性强和可靠性高等优点，该通信方式完全满足某型车载武器系统的高速实时网络通信要求，在实际的操作使用中，取得了良好的效果。