1 系统的硬件设计
对于主动定位系统.水下目标的合作声信标发射的信号频率可达100kHz，因此为了满足工程应用所需的测量精度，信号处理模块的采样频率应不小于500 kHz。但是由于主动定位系统是在统一的同步时序下工作的，因此每个处理模块只要获得接收信号相对同步信号的时延即可，也就是说，每个处理模块只需进行一路接收信号与不同发射信号的时延估计。
而对于被动定位系统，目标辐射噪声的频率范围主要位于100 Hz～2kHz，因此信号处理模块的采样频率不小于10 kHz就可以满足要求。但是由于被动定位系统没有统一的同步时序，因此只能通过估计不同接收信号的相对时延来进行目标的方位估计，也就是说，每个处理模块所需进行处理的接收信号不小于2个通道。
深入分析主/被动定位方法的信号体制及相应的处理方法可知，主动定位系统所需的信号处理模块的硬件规模和性能要求较高，因此信号处理模块的硬件设计以主动定位系统的性能指标为主、兼顾被动定位系统的指标要求。
1.1 模块的硬件功能及组成
本文设计的数字信号处理模块的主要技术指标包括：
1)输入模拟信号：通道数为3路，信号幅度为-10～10 V，频率为100Hz～30kHz;
2)通讯接口：RS422口及RS232接口各1个，自定义的通用IO口16位;
3)输出模拟信号：通道数为2路，信号幅度为-10～10 V;
4)LCD显示屏：彩色触摸屏;
5)运算能力：实时进行水下目标定位。
根据水下定位系统的功能需求和上述的指标要求，采用基于DSP+FPGA的硬件架构进行数字信号处理模块的设计。其中FPGA实现系统的时序控制、各种接口转换、数字信号预处理(如FIR滤波、FFT运算)，而DSP实现系统的副本相关或互相关、包络检波等信号处理任务;这样既充分利用了FPGA的高度并行性和实时性，又充分使用了DSP的信号处理能力，使系统结构灵活、通用性强、运算能力强度，具有较好的工程应用参考价值。
1.2 硬件系统的主要器件选型
1.2.1 信号处理器
数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)的主要任务是完成水下目标的方位估计。因此选择DSP时首先考虑它的运算能力，在满足运算速度要求的前提下，要求DSP的功耗小、外围电路设计简单，软件开发容易。目前可供选择的DSP很多，包括TI公司的C2000系列、C5000系列、C6000系列，AD公司的BlackFin系列、SHARC系列、TigerSHARC系列等等，每款DSP都有其不同的特点。
针对本文设计的定位系统，综合考虑各因素，选用TI公司的TMS320VC5509A作为系统的DSP。
TMS320VC5509A是一款16位定点DSP，其片内的128 Kx16 bit SRAM空间可满足算法的存储空间需求;内核200MHz的时钟频率可满足系统的实时性要求;4个外部存储器片选信号便于通过FPGA，实现DSP与其他在板外设的数据交流和通信;5个外部中断输入可满足外部设备对DSP的突发请求。
1.2.2 FPGA
现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)的功能是实现系统的时序控制，并完成外部设备与DSP的接口转换，同时为了提高系统的实时性，实现定位系统的数字信号预处理，因此本文的FPGA选择主要考虑FPGA的片内存储器容量、乘法器数量、宏单元数量、性价比及开发的方便性等。目前可供选用的FPGA很多，根据定位系统的具体需求和研发人员的开发经验，选用Altera公司的EP2C35F484作为系统的FPGA，用于实现其相应的功能。EP2C35F484内部具有33216个逻辑单元(LEs)，能够满足系统的各种时序控制;483 840 bits的RAM容量可以为DSP提供足够大的输入输出缓存，配合35个的乘法器，可以方便地实现数字信号预处理;4个PLL可以很方便地为系统产生不同的时钟信号或时序;322个用户I/O引脚数配合丰富的Les便于实现各种输入输出接口转换。
1.2.3 模数及数模转换器
模数及数模转换器的选择需同时考虑转换频率和分辨率。因此根据系统对输入模拟信号的精度要求，选择分辨率为16位的AD7665作为系统的模数(A/D)转换器。AD7665的最高采样频率可达570 kS/s，而且其允许的输范围为±10 V。满足系统的动态范围;其数字输出可采用串行或并行接口方式，便于与DSP或FPGA接口。
根据系统对输出模拟信号的精度要求，选用18位的AD5545作为系统的数模转换器(D/A)。AD5545是电流型输出型的双路D/A转换器。由于AD5545采用串行接口方式接收控制器的数据，因此AD5545的几何尺寸极小，便于高度集成。
1. 2. 4 存储器
作为一个可以独立运行的系统，总需要一定容量的非易失性存储器，用于存储系统的指令代码和缺省的系统参数，因此本模块采用闪存(FLASH存储器)AMD29LV256M进行系统的非易失存储器设计。AM29LV256M的容量为256 MBit，可以方便地构成16 Mx16-Bit或者32 Mx8-Bit的存储器，满足代码的固化需求。另外由于采用LCD液晶屏作为系统的显示器，而现有的LCD显示器没有显示缓存，同时为了增加系统的通用性和灵活性，便于进行大数据量的数据处理，系统需设计大容量的静态存储器(SRAM)。本模块选用CY7C1061AV33进行系统的外部存储器扩展。CY 7C1061AV33容量1 M×16-Bit，访问速度快。
1.3 系统的硬件电路设计
为了便于扩展，本模块的设计分3大部分进行：模块的供电、DSP最小系统以及以FPGA为核心的各种接口。
模块的供电采用LM2676-ADJ、TPS79501、LT1584CT3.3，将输入的12 V转换成DSP和FPGA所需要的5、3.3、1.6、1.2 V，并通过控制电源芯片的使能靖实现DSP的上电顺序。
DSP最小系统设计主要包括复位电路、时钟电路、调试接口等，其中复位电路采用Max706结合相应的外部器件实现上电复位、手动复位、看门狗复位、DSP内核电源电压过低复位、通过上位机复位等;时钟电路的设计结合DSP或者FPGA的片内PLL、采用高精度、高稳定度的外部有源晶振实现，并尽量降低外部晶振的频率，模块中的晶振频率为20MHz。而调试接口的设计由于需要经常插拔调试接口，因此主要考虑抗静电因素，通过在每根信号线上并联瞬态电压抑制器(TVS)实现;另外，为了进行较远距离的调试，进行了调试接口的再驱动及缓冲。
以FPGA为核心的各种接口设计包括存储器接口、外部中断接口、AD接口、DA接口、串行接口、LCD显示器接口等。为了便于扩展，DSP的EMIF信号线全部接到FPGA，并将FLASH存储器(AM29LV256M)和SRAM存储器(CY7C1061AV33)先通过FPGA再接到DSP的EMIF空间。也就是说，外部设备包括存储器可方便地映射到DSP不同的存储器空间。DSP的EMIF空间的缺省的配置为：CEO用于访问FPGA的片内SRAM(作用输入及输出缓冲的存储器)：CE1用于访问DSP的上电程序加载空间，与FLASH存储器连接;CE2用于访问SRAM空间。外部中断接口用于将可选的多个外部中断源有选择的接到DSP的中断输入;缺省的配置为：INT0用于响应外部的同步，INT1用于RS422通信中断，INT2用于RS232通信中断;INT3、INT4为用户备用中断。AD接口首先将串行的采样数据转换成并行的数据并存放于FPGA的片内缓存或者直接将并行的采样数据存放于FPGA的片内缓存，用于FPGA的数据预处理(如FIR、FFT等)，然后再将预处理的结果送到输出缓存。DA接口则在DSP的控制下、将DA输出缓存中的并行数据转换成AD5545所需要的串行接口数据，实现DA变换。串行接口则按照不同接口的收发协议，组织及收发数据，实现与不同设备的通信。LCD显示接口实际上是一个连续读写显存的接口，因此在FPGA内部设计了一个专门的读写显存控制器(简称LCD控制器)，可以独立进行显示、控制LC D;但是为了便于DSP及时更新显示内容，在DSP和LCD控制器之间设计了一套仲裁电路，解决它们在读写显存时的冲突。
2 应用程序设计
时延估计是声源定位算法的关键内容。为了进行时延估计，首先基阵接收目标信号模拟信号，再经过采集、依据不同方法进行处理，得到目标信号到达各个阵元的相对时延。一种广义互相关时延估计法(GCC)的流程图如图2所示。其中滤波在FPGA内部采用FIR实现，而FFT则可以由FPGA实现。也可由DSP实现。
3 实验
输入信号为两路CW信号，信号频率10kHz，脉宽1ms，两路时延0.2 ms，信噪比为-3 dB，A/D的采样频率为300 kHz，则信号脉宽有300个点，估计时延峰值应该在偏离中心60点处。按照图2的流程进行处理，采样宽度为512个点，广义互相关时延估计效果如图3所示。由图3可知，相关峰位于第455采样点处，即时延估计为0.19 ms，与给定的时延基本一致。
4 结论
本文研究的信号处理模块设计灵活性好、扩展性强，适合水下目标主被动定位系统的数据采集及处理，也可用于信号处理领域进行实时信号处理。