一、SysTick
STM32内核中有一个系统定时器，它是一个24位递减计数器。工作原理是系统时基定时器设定初值并使能后，每经过1个系统时钟周期，计数值就减，当计数值减到0时，系统定时器会重新自动重装初值，并继续下一次计数，同时内部的COUNTFLAG标志位会置位。触发中断。
在很早的固件库中，提供了很多函数，来对SysTick进行设置，但是到了3.5版本的标准固件库中，移除了相关驱动函数，用户必须调用CMSIS 定义的函数，其中CMSIS只提供了一个Systick设置的函数，替代了STM32原来有的所有的驱动函数，这样做的目的，可能是简化Systick 的设置，可是降低了用户对SysTick的可控性。
在CMSIS中提供的函数是 SysTick_Config(uint32_t ticks); 该函数设置了自动重载入计数器(LOAD)的值，SysTick IRQ的优先级，复位了计数器(VAL)的值，开始计数并打开SysTick IRQ中断。SysTick时钟默认使用系统时钟。
其中这个函数定义在Core_cm3.h中 ，源代码如下所示：
static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
{
if (ticks > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) return (1);
SysTick->LOAD = (ticks & SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) - 1;
NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1);
SysTick->VAL = 0;
SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
SysTick_CTRL_TICKINT_Msk |
SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
return (0);
}
从上面的函数中可以看出，这个函数把Systick的初值，中断优先级，使能中断，开启定时器都完成了。大大简化了程序。
其中ticks 代表的是初值。例如系统时钟是72Mhz 那么要产生1ms的时基，那么我们可以这样去写。
SysTick_Config(SystemCoreClock/1000); 当然也可以写成：SysTick_Config(72000);