根据SJA1000的初始化程序，了解CAN的初始化过程以及对象。本来是想整理的，后来发现一整篇都很有用就直接转载了。
不过我在想，如果是直接用verilog实现can 是否有另外的方法来对can进行初始化，比如在fpga对can进行赋值。
CAN的初始化配置步骤,CAN相关的固件库函数和定义分布在文件stm32f10x_can.c和头文件stm32f10x_can.h文件中。
1）配置相关引脚的复用功能，使能CAN时钟。
我们要用CAN，第一步就要使能CAN的时钟。其次要设置CAN的相关引脚为复用输出，这里我们需要设置PA11为上拉输入（CAN_RX引脚）PA12为复用输出（CAN_TX引脚），并使能PA口的时钟。使能CAN1时钟的函数是：
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,ENABLE);//使能CAN1时钟
2）设置CAN工作模式及波特率等。
这一步通过先设置CAN_MCR寄存器的INRQ位，让CAN进入初始化模式，然后设置CAN_MCR的其他相关控制位。再通过CAN_BTR设置波特率和工作模式（正常模式/环回模式）等信息。最后设置INRQ为0，退出初始化模式。
在库函数中，提供了函数CAN_Init()用来初始化CAN的工作模式以及波特率，CAN_Init()函数体中，在初始化之前，会设置CAN_MCR寄存器的INRQ为1让其进入初始化模式，然后初始化CAN_MCR寄存器和CRN_BTR寄存器之后，会设置CAN_MCR寄存器的INRQ为0让其退出初始化模式。所以我们在调用这个函数的前后不需要再进行初始化模式设置。下面我们来看看CAN_Init()函数的定义：
uint8_tCAN_Init(CAN_TypeDef*CANx,CAN_InitTypeDef*CAN_InitStruct)；
第一个参数就是CAN标号，这里我们的芯片只有一个CAN，所以就是CAN1。
第二个参数是CAN初始化结构体指针，结构体类型是CAN_InitTypeDef，下面我们来看看这个结构体的定义：
typedefstruct
{
uint16_tCAN_Prescaler;
uint8_tCAN_Mode;
uint8_tCAN_SJW;
uint8_tCAN_BS1;
uint8_tCAN_BS2;
FunctionalStateCAN_TTCM;
FunctionalStateCAN_ABOM;
FunctionalStateCAN_AWUM;
FunctionalStateCAN_NART;
FunctionalStateCAN_RFLM;
FunctionalStateCAN_TXFP;
}CAN_InitTypeDef;
这个结构体看起来成员变量比较多，实际上参数可以分为两类。前面5个参数是用来设置寄存器CAN_BTR，用来设置模式以及波特率相关的参数，设置模式的参数是CAN_Mode，我们实验中用到回环模式CAN_Mode_LoopBack和常规模式CAN_Mode_Normal，大家还可以选择静默模式以及静默回环模式测试。其他设置波特率相关的参数CAN_Prescaler，CAN_SJW，CAN_BS1和CAN_BS2分别用来设置波特率分频器，重新同步跳跃宽度以及时间段1和时间段2占用的时间单元数。后面6个成员变量用来设置寄存器CAN_MCR，也就是设置CAN通信相关的控制位。
初始化实例为：
CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;//非时间触发通信模式
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;//软件自动离线管理
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//睡眠模式通过软件唤醒
CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;//禁止报文自动传送
CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;//报文不锁定,新的覆盖旧的
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;//优先级由报文标识符决定
CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_LoopBack;//模式设置：1,回环模式;
//设置波特率
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;//重新同步跳跃宽度为个时间单位
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq;//时间段1占用8个时间单位
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq;//时间段2占用7个时间单位
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=5;//分频系数(Fp)
CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure);//初始化CAN
3）设置滤波器。
我们将使用滤波器组0，并工作在32位标识符屏蔽位模式下。先设置CAN_FMR的FINIT位，让过滤器组工作在初始化模式下，然后设置滤波器组0的工作模式以及标识符ID和屏蔽位。最后激活滤波器，并退出滤波器初始化模式。
在库函数中，提供了函数CAN_FilterInit()用来初始化CAN的滤波器相关参数，CAN_Init()函数体中，在初始化之前，会设置CAN_FMR寄存器的INRQ为INIT让其进入初始化模式，然后初始化CAN滤波器相关的寄存器之后，会设置CAN_FMR寄存器的FINIT为0让其退出初始化模式。所以我们在调用这个函数的前后不需要再进行初始化模式设置。下面我们来看看CAN_FilterInit()函数的定义：
voidCAN_FilterInit(CAN_FilterInitTypeDef*CAN_FilterInitStruct)；
这个函数只有一个入口参数就是CAN滤波器初始化结构体指针，结构体类型为CAN_FilterInitTypeDef，下面我们看看类型定义：
typedefstruct
{
uint16_tCAN_FilterIdHigh;
uint16_tCAN_FilterIdLow;
uint16_tCAN_FilterMaskIdHigh;
uint16_tCAN_FilterMaskIdLow;
uint16_tCAN_FilterFIFOAssignment;
uint8_tCAN_FilterNumber;
uint8_tCAN_FilterMode;
uint8_tCAN_FilterScale;
FunctionalStateCAN_FilterActivation;
}CAN_FilterInitTypeDef;
结构体一共有9个成员变量，第1个至第4个是用来设置过滤器的32位id以及32位maskid，分别通过2个16位来组合的
第5个成员变量CAN_FilterFIFOAssignment用来设置FIFO和过滤器的关联关系，我们的实验是关联的过滤器0到FIFO0，值为CAN_Filter_FIFO0。
第6个成员变量CAN_FilterNumber用来设置初始化的过滤器组，取值范围为0~13。
第7个成员变量FilterMode用来设置过滤器组的模式，取值为标识符列表模式CAN_FilterMode_IdList和标识符屏蔽位模式CAN_FilterMode_IdMask。
第8个成员变量FilterScale用来设置过滤器的位宽为2个16位CAN_FilterScale_16bit还是1个32位CAN_FilterScale_32bit。
第9个成员变量CAN_FilterActivation就很明了了，用来激活该过滤器。
过滤器初始化参考实例代码：
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;//过滤器0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;//32位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;////32位ID
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;//激活过滤器0
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化
至此，CAN就可以开始正常工作了。如果用到中断，就还需要进行中断相关的配置
4）发送接受消息
在初始化CAN相关参数以及过滤器之后，接下来就是发送和接收消息了。库函数中提供了发送和接受消息的函数。发送消息的函数是：
uint8_tCAN_Transmit(CAN_TypeDef*CANx,CanTxMsg*TxMessage)；
这个函数比较好理解，第一个参数是CAN标号，我们使用CAN1。第二个参数是相关消息结构体CanTxMsg指针类型，CanTxMsg结构体的成员变量用来设置标准标识符，扩展标示符，消息类型和消息帧长度等信息。
接受消息的函数是：
voidCAN_Receive(CAN_TypeDef*CANx,uint8_tFIFONumber,CanRxMsg*RxMessage)；
前面两个参数也比较好理解，CAN标号和FIFO号。第二个参数RxMessage是用来存放接受到的消息信息。
结构体CanRxMsg和结构体CanTxMsg比较接近，分别用来定义发送消息和描述接受消息，
5）CAN状态获取
对于CAN发送消息的状态，挂起消息数目等等之类的传输状态信息，库函数提供了一些列的函数，包括CAN_TransmitStatus()函数，CAN_MessagePending()函数，CAN_GetFlagStatus()函数等等，大家可以根据需要来调用。
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//CAN初始化//tsjw:重新同步跳跃时间单元.范围:1~3; CAN_SJW_1tq CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq//tbs2:时间段2的时间单元.范围:1~8;//tbs1:时间段1的时间单元.范围:1~16; CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq//brp :波特率分频器.范围:1~1024;(实际要加1,也就是1~1024) tq=(brp)*tpclk1//注意以上参数任何一个都不能设为0,否则会乱.//波特率=Fpclk1/((tsjw+tbs1+tbs2)*brp);//mode:0,普通模式;1,回环模式;//Fpclk1的时钟在初始化的时候设置为36M,如果设置CAN_Normal_Init(1,8,7,5,1);//则波特率为:36M/((1+8+7)*5)=450Kbps//返回值:0,初始化OK;// 其他,初始化失败;u8 CAN_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode){GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;#if CAN_RX0_INT_ENABLENVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;#endifRCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PORTA时钟 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//使能CAN1时钟GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化IO//CAN单元设置CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE; //非时间触发通信模式 //CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE; //软件自动离线管理 //CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE; //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)//CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE; //禁止报文自动传送 //CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE; //报文不锁定,新的覆盖旧的 //CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE; //优先级由报文标识符决定 //CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode; //模式设置： mode:0,普通模式;1,回环模式; ////设置波特率CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;//重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1tq CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tqCAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1=tbs1+1个时间单位CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tqCAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//Tbs2=tbs2+1个时间单位CAN_BS2_1tq ~CAN_BS2_8tqCAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp; //分频系数(Fp)为brp+1//CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure); // 初始化CAN1CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; //过滤器0CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;////32位IDCAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASKCAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化#if CAN_RX0_INT_ENABLECAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0消息挂号中断允许.NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // 主优先级为1NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; // 次优先级为0NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);#endifreturn 0;}#if CAN_RX0_INT_ENABLE//使能RX0中断//中断服务函数void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void){CanRxMsg RxMessage;int i=0;CAN_Receive(CAN1, 0, &RxMessage);for(i=0;i<8;i++)printf('rxbuf[%d]:%drn',i,RxMessage.Data[i]);}#endif//can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)//len:数据长度(最大为8)//msg:数据指针,最大为8个字节.//返回值:0,成功;// 其他,失败;u8 Can_Send_Msg(u8* msg,u8 len){u8 mbox;u16 i=0;CanTxMsg TxMessage;TxMessage.StdId=0x12; // 标准标识符为0TxMessage.ExtId=0x12; // 设置扩展标示符（29位）TxMessage.IDE=0; // 使用扩展标识符TxMessage.RTR=0; // 消息类型为数据帧，一帧8位TxMessage.DLC=len; // 发送两帧信息for(i=0;i<len;i++)< li="">TxMessage.Data[i]=msg[i]; // 第一帧信息mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);i=0;while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++;//等待发送结束if(i>=0XFFF)return 1;return 0;}//can口接收数据查询//buf:数据缓存区;//返回值:0,无数据被收到;// 其他,接收的数据长度;u8 Can_Receive_Msg(u8 *buf){ u32 i;CanRxMsg RxMessage;if( CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)==0)return 0;//没有接收到数据,直接退出CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);//读取数据for(i=0;i<8;i++)buf[i]=RxMessage.Data[i];return RxMessage.DLC;}