旋转编码器的信号输出有A相,B相,Z相,其中Z为零脉冲,计数模块中不使用。计数模块使用A,B来进行计数。编码器结构以及计数原理如下:
结构:玻璃码盘,上排为A,下排为B,灰色的不透光,白色的透光。
编码器转动后经过码盘和光电二极管的作用可以得到如下的波形:
上图为编码器的工作原理,图中A相超前B相90度,如果转动方向相反,则A相滞后B相90度。B_A为B&A的组合,若A相超前B相90度设定为正向旋转,则编码器正向转动一个码的距离,B_A变化过程为01-11-10-00。
根据这个原理计数模块根据B_A变化过程来计数:
若当前B_A为00状态,下一个状态为01则计数器加1。
若当前B_A为00状态,下一个状态为10则计数器减1。
其余状态不符合编码器的工作原理,计数器的值不变。
此时计数器的结果是编码器实际移动一个码距离的4倍。由于编码器加工精度的原因,这个结果与实际的位置相比,不是非常准确。
通常的增量式光电编码器产生的周期性的方波信号理论的占空比是1:1,即50%。但是由于码盘加工精度,安装精度等原因的影响,在编码器匀速转动时产生信号的占空比不是1:1,是40%-60%,即信号占空比的误差是10%。
但是其信号的周期误差,即高电平与低电平时间总和的误差比较小,为1%。所以通常用编码器信号测量速度应该测量信号的整个周期来计算,这样测量的误差才较小。
只有把计数结果右移两位(除以4),得到的结果才是准确的编码器移动一个码的距离。
*旋转编码器解码程序
PC4,PC5为左右输入,内部上拉,公共脚接地。
1ms调用一次
//修改:
*/
#defineKnob_In_PINPINC
#defineKnob_In_PORTPORTC
#defineKnob_In_DDRDDRC
#defineKnob_In_LPC4
#defineKnob_In_RPC5
//输出结果:0不动作;1左转一格;2右转一格。
enumdirect{STOP,LEFT,RIGHT}D_OUT;
constuint8_tdirect_left[5]PROGMEM={3,2,0,1,3};
constuint8_tdirect_right[5]PROGMEM={3,1,0,2,3};
//初始化。
voidKnob_Init(void)
{
Knob_In_DDR&=~((1<<Knob_In_L)|(1<<Knob_In_R)); //输入
Knob_In_PORT|=(1<<Knob_In_L)|(1<<Knob_In_R); //上拉
}
//编码器解码
voidknob_scan(void)
{
staticuint8_tknob_ary[3];
staticuint8_tknob_count=0;
uint8_tknob_value;
uint8_tupdate=0;
uint8_ti;
knob_value=Knob_In_PIN&((1<<Knob_In_L)|(1<<Knob_In_R));//取端口C管脚信号
knob_value=knob_value>>4;
if(knob_value==knob_ary[0])
{
++knob_count;
if(knob_count==1)
{
knob_ary[2]=knob_ary[1];
knob_ary[1]=knob_ary[0];
update=1;
}
if(knob_count==0xff) //停留,不转动。
{
knob_count=2;
}
}
else
{
knob_ary[0]=knob_value;
knob_count=0;
}
//如果转动产生新数据,判断方向。
//左转为1110000111 32013
//右转为1101001011 31023
if(update)
{
update=0;
for(i=0;i<4;i++)
{
if((knob_ary[2]==pgm_read_byte(direct_left+i))
&&(knob_ary[1]==pgm_read_byte(direct_left+i+1)))
{
D_OUT=LEFT;
}
elseif((knob_ary[2]==pgm_read_byte(direct_right+i))
&&(knob_ary[1]==pgm_read_byte(direct_right+i+1)))
{
D_OUT=RIGHT;
}
elseD_OUT=STOP;
}
}
}