CAN波特率的简单计算
假设我们先不考虑BTR0中的SJW位和BTR1中的SAM位。那么，BTR0和BTR1就是2个分频系数寄存器;它们的乘积是一个扩展的分频系数。即：
BTR0&TImes;BTR1=F_BASE/Fbps (1)
其中：内部频率基准源F_BASE = Fclk/2，即外部晶振频率Fclk的2分频。注意任何应用中，当利用外部晶振作为基准源的时候，都是先经过2分频整形的。
式中，当晶振为16M时，F_BASE=8000K;当晶振为12M时，F_BASE=6000K,Fbps就是我们所希望得到的CAN总线频率。单位为K。
设式中BTR0=m，BTR1=n，外部晶振16M，则有：m • n =8000/ Fbps
这样，当Fbps取我们希望的值时，就会得到一个m * n的组合值。当n选定，m值也唯一。 n值CAN规范中规定8～25。(也就是BTR1的值)基本原则为：Fbps值越高时，选取n(通过设置BTR1)值越大。其原因不难理解。
我假定一般应用中选取n=10，也就是：同步段+相位缓冲段1+相位缓冲段2 =1+5+4 ，则(2)式简化为m=800/Fbps;m的最大设置值为64，SJA1000最大分频系数m*n=64x25=1600。因此标准算法中通常以16M晶振为例。其实有了公式(1)，任何晶振值(6M～24M)都很容易计算。
SAM的确定：低频时，选SAM=1，即采样3次。高频100K以上时，取SAM=0，即采样1次。SJA重同步跳宽选取: 与数字锁相环技术有关。n值选得大时，SJA可以选得大，即一次可以修正多个脉冲份额Tscl。n值小或频率低时，选SJA=1。即BTR0.7和BTR0.6都设为0。
STM32的CAN波特率计算
STM32里的CAN 支持2.0A,2.0B, 带有FIFO,中断等, 这里主要提一下内部的时钟应用.
bxCAN挂接在APB1总线上,采用总线时钟,所以我们需要知道APB1的总线时钟是多少. 我们先看看下图,看看APB1总线时钟:
APB1时钟取自AHB的分频, 而AHB又取自系统时钟的分频, 系统时钟可选HSI,HSE, PLLCLK, 这个在例程的RC设置里都有的,
然后再看看有了APB1的时钟后,如何算CAN的总线速率, 先看下图:
有了上边的这个图,基本就清楚了.
总线时钟MHz (3+TS1+TS2)*(BRP+1)
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下面是我的计算：
CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_3tq;
注意//#define CAN_BS1_3tq ((uint8_t)0x02) /*!< 3TIme quantum */
CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_5tq;
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 4;//2
nominal bitTIme(3+5+1)tq=9tq
关于分频系数 查看 system_stm32f10x.c下面的
staTIc void SetSysClockTo72(void) 函数
/* HCLK = SYSCLK */
/* PCLK2 = HCLK */
/* PCLK1 = HCLK/2 */
所以can时钟 72MHZ/2/4=9 Mhz
tq=1/36Mhz
波特率为 1/nominal bit time= 9/9=1MHZ
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void CAN_Configuration(void)
{
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
/* CAN register init */
CAN_DeInit();
CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);
/* CAN cell init */
CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal;
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_9tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_8tq;
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=200;
CAN_Init(&CAN_InitStructure);
/* CAN filter init */
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_16bit;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
}
注意//#define CAN_BS1_3tq ((uint8_t)0x02) /*!< 3 time quantum */
拨特率10K，公式：72MHZ/2/200/(1+9+8)=0.01，即10K，和SJA1000测试通过
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120欧姆电阻要加上!!!
CAN->BTR = (u32)((u32)CAN_InitStruct->CAN_Mode << 30) | ((u32)CAN_InitStruct->CAN_SJW << 24) |
((u32)CAN_InitStruct->CAN_BS1 << 16) | ((u32)CAN_InitStruct->CAN_BS2 << 20) |
((u32)CAN_InitStruct->CAN_Prescaler - 1);