步骤如下：
1 . 建立工程，添加相关必要的文件到工程中。
2. 打开 option for target 选择 Target 标签，在code generatio中，将floating point hardware 选择 USE FPU。
3. 编译你的工程，保证通过。当然也不一定需要编译通过，先做编译是为了后面添加浮点库做准备，这样发现问题和知道哪里出问题。
4. 打开 option for target 选择 C/C++ 标签， 在define中添加：USE_HAL_DRIVER,STM32F407xx,__TARGET_FPU_VFP,ARM_MATH_MATRIX_CHECK,ARM_MATH_ROUNDING,ARM_MATH_CM4,__CC_ARM，由于我的是HAL的库，所以前面有USE_HAL_DRIVER的全局宏定义，如果你用的不是HAL库，而是使用固件库的话，一般会有固件库的一个全局宏定义USE_STDPERIPH_DRIVER和STM32F4XXxx在里面，这在固件库中的例子工程中都会有这个的。所以，我这里只需要添加
__TARGET_FPU_VFP,
ARM_MATH_MATRIX_CHECK,
ARM_MATH_ROUNDING,
ARM_MATH_CM4,
__CC_ARM
注意中间用英文逗号分开。其中ARM_MATH_MATRIX_CHECK是库函数的参数检查开关，这里添加后，就打开。ARM_MATH_ROUNDING这个是库函数在运算是是否开启四舍五入的功能，我这里添加，可以根据自己的需要进行配置。ARM_MATH_CM4这个就非常重要，必须要配置进去，否则在编译之后，会默认使用math.h的库函数，而不会用到硬件的FPU的。__CC_ARM是不同编译器的编译配置宏定义，__CC_ARM就是代表MDK开发环境。
5. 打开工程中的 stm32f407xx.h 文件，注意不是 stm32f4xx.h 文件，是和你的芯片型号对应的头文件，比如我用的是STM32F407，所以我这里就选择打开stm32f407xx.h文件，找到
#define __FPU_PRESENT 0 /*!< FPU present 这一句，将设置为 1
找到
#include "core_cm4.h" /* Cortex-M4 processor and core peripherals */
#include "system_stm32f4xx.h"
#include <stdint.h>
这个地方，然后在下面添加
#include "arm_math.h"
然后保存。
6. 添加浮点库文件到工程。
如果用的是 uv4，打开C:KeilARMCMSISLibARM 目录，复制“arm_cortexM4lf_math.lib”文件到你的工程下，并加入工程。
如果用的是 uv5，打开C:Keil_v5ARMPackARMCMSIS4.2.0CMSISLibARM目录，复制“arm_cortexM4lf_math.lib”文件到你的工程下，并加入工程。
再或者在官方下载固件库程序包中复制也行， STM32F4xx_DSP_StdPeriph_LibLibrariesCMSISLibARM
这是添加lib库文件，也可以添加源码库文件， STM32F4xx_DSP_StdPeriph_LibLibrariesCMSISDSP_LibSource
lib文件，不参与编译，只参与链接定位，所以编译速度快，但是有点占空间。根据自己的情况而定。
7. 准备工作完成了，进行编译，如果不出错，则基本上没有什么问题了，自己可以写一段测试代码试一试。
8. 浮点库的函数用法和说明，可以看看stm32f4xx_dsp_stdperiph_lib_um.chm 文件。 或者直接打开
C:Keil_v5ARMPackARMCMSIS4.2.0CMSISDocumentationDSPhtml下面的 index.html 文件，通过浏览器看帮助文件。