/*************定义全局变量*****************/
uchar Kp，TI，Td
int Set_speed;
/*************PID初始化函数***************/
void PID_init（void）{
Serror=0;
FError=0;
Kp=30;
TI=500;
Td=10;
}
int PID_control（int Now_speed）
{
int Error，Serror，result;
Error=Now_speed-Set_speed;
Serror=Serror+Error;
result=（Kp*Error+Kp*0.05/TI*Serror+Kp*Td/0.05*（Error-FError））;
FError=Error;
//对占空比进行限幅处理
if（result《10）
{result=0;} else
if（result》1000）
{result=1000;}
return result;
}