大前提，我这里是操作mpu6050，如果是操作eeprom是没有问题的，基本随便怎么干都没问题，操作mpu6050有问题的朋友可以过来看看， 这里在硬件iic上前前后后花费了很多的时间和功夫，中间也遇到各种问题也解决了各种问题，我硬件iic都已经用到了dma去操作了，dma操作，或者是硬件iic操作有点好处就是外设自己的发数过程中，不占cpu的，这时候别的中断进来了，可以去跑cpu运算，总的来看cpu效率很高，模拟的就不是了，
我从一般的硬件iic到中断，到dma里面的全都做过了，其实单独跑，没有别的中断，没有别的任务去干扰它，那跑几天都没有一点的问题，当有了别的任务，别的高优先级的中断之后，问题就比较多了，各种奇葩奇怪的问题，有时候竟然就是替换一个配置函数的顺序就能解决了，有时候又是打断它的中断函数时间过长了（30us中断来打断硬件iic算中断时间过长了会导致和mpu工作的iic出问题，这里注意是mpu6050）然后我把打断iic的中断我分段了，每个都是20us多，可以跑一下午了，但是如果后面只是因为多加了一些判别句在里面，居然也会导致硬件iic一会之后死掉，如果不加，它也能跑好几天不死，至少我是跑过一下午等等的，
总结一句就是硬件iic操作的时候，很多你看似逻辑没有问题的操作，可能哪里就影响到它的硬件iic了，
于是于是今天上午换了模拟iic，模拟iic的速度要自己去调，但是调好了也是挺快的，操作mpu6050可以被中断打断，我这里实验的是被32.5us的10khz的中断打断，工作到现在没出问题，下午继续观察观察，
这里告诉一些朋友，仅供参考，硬件iic慎用，因为很多时候我遇到问题了，总是能通过一些手段去解决，譬如是打断iic的中断时间过长，我缩减时间，（实际上我iic用的dma，多数据收发时候，其他的中断打不断的，这里我也解释不清楚的，看iic时序和模拟的很不一样，是压根没有打断的部分存在的）但是总是出些问题，总是去擦屁股不好弄，
我一开始很坚信st的硬件iic没有bug，毕竟也是，很多说有bug的人都是人云亦云，自己没有尝试就去随大流这么说，我这里前前后后在硬件iic琐碎估计也有半年时间了，半年时间了我也写了很多硬件iic的函数，但是切记一点，我目前的经验就是，如果单独的硬件iic，或者中断里面优先级最高，或者没有多任务，多操作的话，st的硬件iic工作的很完美，但是多任务多操作之后，使用dma的iic有时候也是很完美，但是这只是个表象和开始，会有很多意想不到的问题出现，大家慎用