在某博客看到的，觉得有用的话语记录以及个人总结。
1can总线的初始化主要包括模式寄存器的设置，中断方式的设置，波特率的设置，还有错误警告，发送优先级模式寄存器的设置 等
2由于CAN总线是一种面向内容的编址方案,而且CAN总线采用了多主竞争式总线结构，具有多主站运行和分散仲裁的串行总线以及广播通信的特点,因此很容易建立高水准的控制系统并灵活地进行配置。
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CAN_SJW：重新同步跳跃宽度(SJW) 。定义了在每位中可以延长或缩短多少个时间单元的上限。其值可以编程为1到4个时间单元。
CAN_BS1：时间段1(BS1)：定义采样点的位置。其值可以编程为1到16个时间单元，但也可以被自动延长，以补偿因为网络中不同节点的频率差异所造成的相位的正向漂移。
CAN_BS2：时间段2(BS2)：定义发送点的位置。其值可以编程为1到8个时间单元，但也可以被自动缩短以补偿相位的负向漂移。
CAN_Prescaler：直观理解就是分频率。