C语言魔方机器人用的颜色识别函数

写的很粗糙但非常实用void shibie(IplImage *pSrcImage,IplImage* img_d,Surface* m){//通过一个IplImag对象识别一个魔方面的状态img_d是通过去背景处理后的图        IplImage *g_pGrayImage = NULL;          CvSeq *g_pcvSeq = NULL; //////////////////////////////        //增强关键颜色        CvScalar s;    for(int i=0;i<pSrcImage->height;i++){        for(int j=0;j<pSrcImage->width;j++){        s=cvGet2D(pSrcImage,i,j);                        if(s.val[2]>230&&s.val[1]>110&&s.val[1]<170&&s.val[0]<100&&s.val[0]>30)                {                //增强橙色        s.val[0]=50;        s.val[1]=140;        s.val[2]=250;        cvSet2D(pSrcImage,i,j,s);                }else if(s.val[2]<25&&s.val[1]>140&&s.val[1]<200&&s.val[0]<120&&s.val[0]>50)                                {                //增强绿色        s.val[0]=90;        s.val[1]=170;        s.val[2]=0;        cvSet2D(pSrcImage,i,j,s);                }else if(s.val[2]>0&&s.val[2]<29&&s.val[1]>36&&s.val[1]<70&&s.val[0]<220&&s.val[0]>170)                                {                //增强蓝色        s.val[0]=190;        s.val[1]=50;        s.val[2]=10;        cvSet2D(pSrcImage,i,j,s);                }else if(s.val[2]>220&&s.val[2]<250&&s.val[1]>170&&s.val[1]<210&&s.val[0]<20)                                {                //增强黄色        s.val[0]=10;        s.val[1]=190;        s.val[2]=220;        cvSet2D(pSrcImage,i,j,s);                }        }    }        // 显示颜色增强后原图       //cvNamedWindow("颜色增强后原图", CV_WINDOW_AUTOSIZE);      //cvShowImage("颜色增强后原图", pSrcImage);     //////////////////////////////    //去除背景    for(i=0;i<pSrcImage->height;i++)        {        for(int j=0;j<pSrcImage->width;j++)                {        s=cvGet2D(pSrcImage,i,j);        if(!((s.val[0]==50&&s.val[1]==140&&s.val[2]==250)||(s.val[0]==90&&s.val[1]==170&&s.val[2]==0)||(s.val[0]==190&&s.val[1]==50&&s.val[2]==10)||(s.val[0]==10&&s.val[1]==190&&s.val[2]==220)))                {                s.val[0]=0;        s.val[1]=0;        s.val[2]=0;        cvSet2D(pSrcImage,i,j,s);                }                }        }        // 转为灰度图       g_pGrayImage =  cvCreateImage(cvGetSize(pSrcImage), IPL_DEPTH_8U, 1);      cvCvtColor(pSrcImage, g_pGrayImage, CV_BGR2GRAY);          // 转为二值图       IplImage *pBinaryImage = cvCreateImage(cvGetSize(g_pGrayImage), IPL_DEPTH_8U, 1);      cvThreshold(g_pGrayImage, pBinaryImage, 0, 255, CV_THRESH_BINARY);       CvMemStorage* cvMStorage = cvCreateMemStorage();      // 检索轮廓并返回检测到的轮廓的个数       cvFindContours(pBinaryImage,cvMStorage, &g_pcvSeq,sizeof(CvContour),CV_RETR_EXTERNAL);      IplImage *pOutlineImage = cvCreateImage(cvGetSize(g_pGrayImage), IPL_DEPTH_8U, 3);      int _levels = 1;      cvZero(pOutlineImage);      cvDrawContours(pOutlineImage, g_pcvSeq, CV_RGB(255,0,0), CV_RGB(0,255,0), _levels);      cvShowImage("pstrWindowsOutLineTitle", pOutlineImage);      ////////////////////    //在原图上绘制轮廓        //IplImage *pSrcImage = cvLoadImage("c:\123.jpg", CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED);     cvDrawContours(pSrcImage, g_pcvSeq, CV_RGB(0,255,0), CV_RGB(0,255,0), _levels,3);      //////////////////////////////    //通过轮廓定位并计算魔方块坐标        int x,y,x1,y1,H,W,D,x2,y2;        x=y=x1=y1=1;        int B=1;//跳出标记        //找左上角    for(i=0;i<pSrcImage->height&&B==1;i++)        {        for(int j=0;j<pSrcImage->width&&B==1;j++)                {        s=cvGet2D(pSrcImage,i,j);        if(s.val[2]==0&&s.val[1]==255&&s.val[0]==0)                {                        y=i;                        B=0;                }                }        }        B=1;    for(int j=0;j<pSrcImage->width&&B==1;j++)                {                for(int i=0;i<pSrcImage->height&&B==1;i++)                {                          s=cvGet2D(pSrcImage,i,j);        if(s.val[2]==0&&s.val[1]==255&&s.val[0]==0)                {                        x=j;                        B=0;                }                }        }             //找右下角        B=1;    for(i=pSrcImage->height-1;i>=0&&B==1;i--)        {        for(int j=pSrcImage->width-1;j>=0&&B==1;j--)                {        s=cvGet2D(pSrcImage,i,j);        if(s.val[2]==0&&s.val[1]==255&&s.val[0]==0)                {                        y1=i;                        B=0;                }                }        }        B=1;    for(j=pSrcImage->width-1;j>=0&&B==1;j--)                {                for(i=pSrcImage->height-1;i>=0&&B==1;i--)                {                          s=cvGet2D(pSrcImage,i,j);        if(s.val[2]==0&&s.val[1]==255&&s.val[0]==0)                {                        x1=j;                        B=0;                }                }        }                   H=y1-y;                W=x1-x;        D=(W+H)/6;                        for(i=y+(D/2),y2=1;i<y1;i+=D,y2++)                        for(j=x+(D/2),x2=1;j<x1;j+=D,x2++)                        {               s=cvGet2D(pSrcImage,i,j);               if(s.val[0]==50&&s.val[1]==140&&s.val[2]==250) m->s[y2][x2]=(Colors)5;//橙色               if(s.val[0]==90&&s.val[1]==170&&s.val[2]==0) m->s[y2][x2]=(Colors)4;//绿色                          if(s.val[0]==190&&s.val[1]==50&&s.val[2]==10) m->s[y2][x2]=(Colors)2;//蓝色                          if(s.val[0]==10&&s.val[1]==190&&s.val[2]==220) m->s[y2][x2]=(Colors)6;//黄色               cvSet2D(pSrcImage,i,j,s);                        }                   s.val[0]=0;        s.val[1]=0;        s.val[2]=255;        cvSet2D(pSrcImage,y,x,s);        cvSet2D(pSrcImage,y1,x1,s);        for(i=y+(D/2);i<y1;i+=D)                        for(j=x+(D/2);j<x1;j+=D)                        {               cvSet2D(pSrcImage,i,j,s);                        }       cvNamedWindow("定位矩形区域", CV_WINDOW_AUTOSIZE);      cvShowImage("定位矩形区域", pSrcImage);         /////////////////////    cvReleaseMemStorage(&cvMStorage);      cvReleaseImage(&pBinaryImage);      cvReleaseImage(&pOutlineImage);  }