增量式PID控制C语言代码

////////////////////////////////////////////////////////////////// 定义PID参数结构体///////////////////////////////////////////////////////////////typedef struct PID {              //结构体定义        int  SetPoint            //设定值        int  Proportion;         // Proportion 比例系数        int  Integral;            // Integral   积分系数        int  Derivative;          // Derivative  微分系数        int  LastError;          // Error[-1]  前一拍误差        int  PreError;           // Error[-2]  前两拍误差} PID;main(){  PID vPID;                        //定义结构变量名PIDInit ( &vPID );                 //Initialize StructurevPID.Proportion = 10;             //Set PID Coefficients     vPID.Integral   = 10;             // Set PID Integral  vPID.Derivative = 10;             // Set PID Derivative  vPID. SetPoint =                 //根据实际情况设定  while(1){       Verror=Measure();               //得到AD的输出值       Error =vPID. SetPoint- Verror;   //与设定值比较，得到误差值tempi=PIDCal(&vPID, Error;       laser.Value+=tempi;          // Value与Num[2]为共同体，共同体名laserLASERH=laser.Num[0];LASERL=laser.Num[1];  }}/////////////////////////////////////////////////////////////////////////Title:PID参数初始化//Description: Proportion="0"//           Integral=0//           LastError=0//Input: PID的P、I控制常数和之前的误差量（PID *pp）//Return: //////////////////////////////////////////////////////////////////////void PIDInit (PID *pp)                     //PID参数初始化，都置0   {       memset ( pp,0,sizeof(PID));//memset()的函数， 它可以一字节一字节地把整个数组设置为一个指定的值。// memset()函数在mem.h头文件中声明，它把数组的起始地址作为其第一个参数，//第二个参数是设置数组每个字节的值，第三个参数是数组的长度(字节数，不是元素个数)。//其函数原型为：void *memset(void*，int，unsigned)；//头文件<string.h>   }/////////////////////////////////////////////////////////////////////////Title:增量式PID算法程序//Description:给出一个误差增量//Input: PID的P、I控制常数和之前的误差量（PID *pp）& 当前误差量（ThisError）//Return: 误差增量templ//////////////////////////////////////////////////////////////////////int PIDCal( PID *pp, int ThisError ){ //增量式PID算法（需要控制的不是控制量的绝对值，而是控制量的增量）    int pError,dError,iError;long templ;    pError = ThisError-pp->LastError;     iError = ThisError;    dError = ThisError-2*(pp->LastError)+pp->PreError;    //增量计算     templ=pp->Proportion*pError + pp->Integral*iError+pp->Derivative*dError;  //增量        //存储误差用于下次运算    pp->PreError  = pp->LastError;    pp->LastError = ThisError;    return ((int)(templ>>8));}