f" width=23 height=25> =
×
=1.1×4=4.4 MPa
查《机械设计手册》
选CB-50型液压泵。
工作时液压泵所需的最大功率为：
=
=
=11.39KW
查《机械零件手册》
选Y160L型电机。
4.3控制元件——方向阀、压力阀、流量阀
控制元件是标准件，其选择依据是系统的最高工作压力和通过该阀的最大流量
4.3.1方向控制阀
电液换向阀：按P=11
,q=70.6
选DSHG-03-3c型电液换向阀2个（3位4通O型机能）
电磁换向阀：按P=11,q=47.1选DSG-01-3c型电磁换向阀4个（其中3位4通O型机能2个，2位3通2个）
单向阀：按P=11,q=47.1选S型单向阀4个
液控单向阀：按P=11,q=47.1选SV10型液控单向阀1个
4.3.2压力控制阀
压力继电器：按P=11,q=47.1选HED1K型压力继电器1个；
减压阀：按P=11,q=47.1选DR10DP型直动式减压阀1个；
卸荷溢流阀：按P=11,q=47.1，P=11,q=70.6选DA型先导式卸荷溢流阀各1个；
单向顺序阀：按P=11,q=70.6选HGM-03-20型单向顺序阀1个。
4.3.3流量控制阀
单向调速阀：按P=11,q=47.1
选QA-H20型单向调速阀4个，按P=11,q=70.6选QA-H20型单向调速阀3个；
行程节流阀：按P=11,q=47.1选ZGM-10型行程节流阀1个。
控制元件计算结果：
4.4辅助元件——管道、管接头、滤油器、油箱
4.4.1管道
由于本系统压力一般，拟采用软管。
= 1 * GB2 ⑴与手臂回转缸、手指夹紧缸、手腕回转缸、定位缸相连的软管
A=
,得d=
d——软管内径，m
V——管内流速，
Q——管内流量，
将V=2，Q=47.1=7.85×
代入上式得d=0.0091m=9.1mm
根据液压行业技术标准，圆整为d=10mm
查《机械设计手册》选
,选Ⅰ型软管
= 2 * GB2 ⑵与手臂升降缸、手臂伸缩缸相连的软管
A=,得d=
d——软管内径，m
V——管内流速，
Q——管内流量，
将V=2，Q=117.7=19.6×代入上式得d=0.0144m=14.4mm
根据液压行业技术标准，圆整为d=15mm
查《机械设计手册》选,选Ⅰ型软管
4.4.2管接头
由于本系统最高工作压力为11MPa，查《机械设计手册》选扣压式胶管接头
4.4.3滤油器
由于本系统适用于高温作业，油液温度会很高，故选择烧结式滤芯
4.4.4油箱
油箱的容量一般取泵流量的3～5倍，本系统取4倍。
V=4
=4×（70.6+47.1）=470.8L
根据液压行业技术标准，圆整为V=500L
4.5工作介质——液压油
液压系统对工作介质的要求：
有适当的粘度和良好的粘温特性；
氧化安定性好和剪切安定性好；
抗乳化性、抗泡沫性好；
能防火、防爆；
有良好的润滑性和防腐蚀性，不腐蚀金属和密封件；
对人体无害，成本低。
综合以上要求，选L-HL液压油（普通液压油）
5、液压系统性能的验算
5.1系统的压力损失验算
液压元件的规格和管道尺寸确定之后，便应估算回路中的压力损失，以便确定系统的供油压力。而系统的压力损失的验算工作，往往要求先画出液压系统和元件的装配草图后，才能进行。由于该液压系统较简单，该项计算从略。
5.2系统的温升验算
在液压传动中，压力损失和溢流、泄漏的能量损失，绝大部分变为热能，致使系统的油温升高。为了保证系统正常工作，油温升高的允许植不应超过规定范围。因而验算发热和散热量。由于系统的功率小，效率高，发热少，所取油箱容量又较大，故不必进行温升的验算。
5.3系统的其它验算
对精度要求较高的系统，还需要进行液压冲击，换向性能等方面的验算。由于本系统精度要求一般，故不必进行此方面的验算。
6、结束语
经生产实践检验，本机械手液压系统能满足生产要求。其电气控制部分如改进为微机控制，将大幅度提高生产效率，并为实现生产自动化创造条件，这将是我今后努力的方向！
7、致谢
衷心感谢四年来机械工程系全体老师的辛勤培养和同学的支持帮助！
特别感谢梁栋老师对毕业设计的悉心指导！
还要感谢电气工程系袁琦老师的大力支持！