多自由度人形双足舞蹈机器人
套件检测教程
——疯壳·机器人开发系列
内容简介
本文档主要介绍在如何验证多自由度人形双足街舞机器人套件正常，包括具体线路连接，实验现象验证。
具体分为以下几个步奏。
1、机器人的安装
按照文档《机器人的组装及测试》安装完机器人的舵机以及支架。
2、下载代码
（1）将 usb 线连接电脑和机器人的控制主板 usb 接口。
（2）打开软件 stc-isp-15xx-v6.86G.exe。
（3）点击 Keil 仿真设置，添加 STC 相关的头文件。STC 的相关头文件路径是我们之前安装 Keil C51 的路径，如果之前采用的默认路径，那么选择 C 盘 Keil文件夹。（安装 Keil c51 参考《开发环境搭建》）
（4）添加完 STC 相关的头文件，点击弹窗中的确定。
（5）设置单片机的型号、最低波特率、最高波特率如下图所示，硬件选项等选项默认即可。串口号根据实际情况选择。
（6）点击打开程序文件，选择我们提供的测试的 hex 文件。
（7）点击下载/编程，下载代码。
（8）按一下控制主板上面的 RST 按键，完成下载。
3、检验实验现象
（1）连接电池
锂电池一共有两个接口，充电口和供电接口，如下图所示。
将电池的供电接口与机器人的电源口相连接，连接时要注意方向。（红线对红线，黑线对黑线）
（2）打开电源
下图蓝色框框内有 3 个焊点，已经将线焊在了其中的两个焊点上，当开关朝下（朝两个焊点的方向）表示关，反之表示打开。
（3）现象判定
打开电源之后，不管机器人在上电之前是什么姿势，都将做出下图的站立姿
势，若姿势不对，关闭开关，重新打开开关，若机器人仍然保持一样的错误姿势，则表示机器人套机良好只是舵机安装有问题，将错误的关节舵机重新安装即可。
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